Ajustando a frequência dos PWMs do arduino Leonardo

Usando o PWM dos pinos de arduino, podemos modular o duty cicle de um sinal de saída, mas, para algumas aplicações, também se torna necessária a mudança da frequência do sinal de saída (e.g. acionamento de um motor com uma frequência inaudível).

Para isso, precisamos mudar alguns parâmetros dos timers para conseguir mudar o valor da frequência de saída da porta desejada. No arduino Leonardo, temos as seguintes linhas de código e as frequências obtidas para cada pino com saída PWM.

Timer Configurado	Código de programação	Pino 13	Pino 11	Pino 10	Pino 9	Pino 6	Pino 5	Pino 3
Default	-	490 Hz	980 Hz	490 Hz	490 Hz	490 Hz	490 Hz	980 Hz
Timer 0	TCCR0B = TCCR0B & 0xF8 | 0x01	490 Hz	625000 Hz	490 Hz	490 Hz	490 Hz	490 Hz	62500 Hz
Timer 1	TCCR1B = TCCR1B & 0xF8 | 0x01	490 Hz	980 Hz	31400 Hz	31400 Hz	490 Hz	490 Hz	980 Hz
Timer 3	TCCR3B = TCCR3B & 0xF8 | 0x01	490 Hz	980 Hz	490 Hz	490 Hz	490 Hz	31300 Hz	980 Hz
Timer 4	TCCR4B = TCCR4B & 0xF8 | 0x01	31400 Hz	980 Hz	490 Hz	490 Hz	31400 Hz	490 Hz	980 Hz

* valores aproximados obtidos por um osciloscópio.

Com isso conseguimos verificar qual timer é responsável pela frequência de cada pino.

Podemos conseguir outros valores de frequência para cada  pino alterando a parte final do código para cada timer (e.g. TCCRXB = TCCRXB & 0xF8 | 0x0N, onde X é o número do respectivo timer e N é o valor de divisão do prescaler do respectivo timer).

Valores 0x0N	Pinos 5, 6, 9, 10 e 13	Pinos 3 e 11
0x01	31400 Hz	62500 Hz
0x02	15600 Hz	7810 Hz
0x03	7810 Hz	980 Hz
0x04	3910 Hz	245 Hz
0x05	1950 Hz	61,3 Hz
0x06	980 Hz	1,91 Hz
0x07	490 Hz	1,92 Hz
0x08	245 Hz	-
0x09	123 Hz	-
0x0A	61,7 Hz	-
0x0B	30,5 Hz	-
0x0C	15,3 Hz	-
0x0D	7,63 Hz	-
0x0E	3,81 Hz	-
0x0F	1,92 Hz	-

*valores aproximados obtidos por um osciloscópio.

Lembrando que os pinos citados são todos em relação ao arduino Leonardo, outros arduinos podem ter tabelas diferentes. 

Referência