Controlando um motor DC utilizando um módulo L298N pelo arduino Leonardo

Utilizando o módulo L298N como este aqui, podemos controlar o sentido e a velocidade de rotação de até dois motores DC com o mesmo módulo. Esta postagem mostra como fazer o controle de apenas um motor, mas o código pode ser usado como base para controlar 2 motores.

Primeiramente, montemos o hardware com um botão (para controlar o sentido da rotação) e um potenciômetro (para modular um sinal PWM para controlar a velocidade do motor).

Podem-ser escolhidos outros pinos diferentes do apresentado, desde que a entrada para o sinal do potenciômetro seja analógica e as saídas para o motor tenham a função de PWM (não esquecer de mudar a pinagem no código!).

A seguir temos o código para este projeto. 

/* Controle de um motor DC utilizando um módulo L298N motor smart car robot, controlado pelo Arduino Leonardo O motor será rotacionado com velocidade controlada por um potênciometro, que definirá o valor do PWM do motor. Um botão mudará o sentido de rotação do motor quando pressionado */ //Declaração de variáveis e portas const int motorA = 13; //Porta PWM (escolhida aleatoriamente) const int motorB = 6; //Porta PWM (escolhida aleatoriamente) const int botaoPin = 8; //Pino da entrada do botão const int pinPot = A1; //Pino da entrada analógica (vai definir o valor do PWM) long int debounceTime = 0; //variável para controle de tempo debounce boolean rotacaoMotor = false; //variável para controle do sentido de rotação do motor boolean botaoControle = false; //variável para controle do debounce boolean travaDebounce = false; //variável para controle do debounce boolean botaoValor; //Variável de entrada do botão int potValor; // Variável de entrada analógica /* Função debounce: Mudará a variável que define a rotação do motor e evita problemas com sinais de ruídos do botão. função declarada como void, pois todas as variáveis envolvidas são globais*/ void debounce(){ if(botaoValor == HIGH && !travaDebounce){ debounceTime = millis(); travaDebounce = true; //trava para valor do debounceTime ser atualizado apenas uma vez enquanto o botão estiver pressionado } if(botaoValor == HIGH && (millis() - debounceTime > 50) && !botaoControle){ botaoControle = true; //trava para permitir a mudança de rotação do motor uma única vez enquanto o botão estiver pressionado digitalWrite(motorA, LOW); //função apenas para motor não mudar de rotação de forma brusca digitalWrite(motorB, LOW); //função apenas para motor não mudar de rotação de forma brusca delay(50); //função apenas para motor não mudar de rotação de forma brusca rotacaoMotor = !rotacaoMotor; //inverte o valor da variável de controle da rotação do motor } if(botaoValor == LOW && (millis() - debounceTime > 50)){ //Após botão solto, valores das travas voltam ao estado false botaoControle = false; travaDebounce = false; } } /*função setup: função apenas para declarar os pinos usados como entrada ou saída*/ void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(motorA, OUTPUT); pinMode(motorB, OUTPUT); pinMode(pinPot, INPUT); pinMode(botaoPin, INPUT); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: potValor = analogRead(A1); //faz a leitura da entrada analógica potValor = map(potValor, 0, 1023, 0, 255); //converte o range de 0 até 1023 bits para 0 até 255 botaoValor = digitalRead(botaoPin);//faz a leitura da entrada digital (botao) debounce(); //chama a função debounce if(rotacaoMotor){ //rotaciona o motor em um sentido analogWrite(motorA, potValor); digitalWrite(motorB, LOW); } else{ //rotaciona o motor no outro sentido analogWrite(motorB, potValor); digitalWrite(motorA, LOW); } } </ textarea>